要約
従来のロボットシステムは複雑な実装を必要とし、ヒューマン・ロボット・インタラクション（HRI）アプリケーション開発者にとって、必ずしもアクセスしやすく使いやすいものではない。本論文では、HRIアプリケーションの実装を簡素化することを目的として、カスタマイズ可能なHRIのために設計された新しいリアルタイムオペレーティングシステム（RTOS）であるRoboSyncを紹介する。マルチレベルの抽象化レイヤを作成することにより、ユーザは深い専門知識を必要とすることなく、複雑な感情モデルや行動モデルを定義することができる。このシステムのモジュラーアーキテクチャは、行動モデリング層、機械学習プラグイン設定層、センサーチェックのカスタマイズ層、HRIのニーズに合ったスケジューラ、通信・同期層で構成されている。このアプローチは、高度な専門スキルを必要としない使いやすさを促進するだけでなく、リアルタイムの応答性と適応性を保証する。RTOSの主要機能は概念実証のために実装され、CortexM4マイクロコントローラでテストされた。
要約(オリジナル)
Traditional robotic systems require complex implementations that are not always accessible or easy to use for Human-Robot Interaction (HRI) application developers. With the aim of simplifying the implementation of HRI applications, this paper introduces a novel real-time operating system (RTOS) designed for customizable HRI – RoboSync. By creating multi-level abstraction layers, the system enables users to define complex emotional and behavioral models without needing deep technical expertise. The system’s modular architecture comprises a behavior modeling layer, a machine learning plugin configuration layer, a sensor checks customization layer, a scheduler that fits the need of HRI, and a communication and synchronization layer. This approach not only promotes ease of use without highly specialized skills but also ensures real-time responsiveness and adaptability. The primary functionality of the RTOS has been implemented for proof of concept and was tested on a CortexM4 microcontroller, demonstrating its potential for a wide range of lightweight simple-to-implement social robotics applications.
arxiv情報
| 著者 | Cheng Tang,Yijing Feng,Yue Hu |
| 発行日 | 2023-12-01 00:47:44+00:00 |
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