要約
マルチモーダルセンサーを装備した異種ロボット（UAV、車輪付きおよび脚付き地上ロボットなど）は、人間のオペレーターが未知の環境で複雑なタスクを実行するのに役立つ可能性のある豊富な補完機能を提供します。
ただし、異種エージェントをシームレスに統合し、それらを相互作用させて連携させるには、依然として困難な問題が生じます。
このペーパーでは、一般的な方法で実現された異種マルチエージェント システム (HMAS) を構築できる ROS 2 ベースのソフトウェア アーキテクチャを定義します。
ドローン、四足歩行ロボット、人間のオペレーターを統合したシナリオを通じて、その有効性を示します (https://youtu.be/iOtCCticGuk を参照)。
さらに、未知の屋外環境におけるエージェントの空間認識は、自律的な個人の動き、相互作用、コラボレーションを実現するための重要なステップです。
集中的な実験測定を通じて、RTK-GPS が必要な位置精度を達成するのに適したソリューションであることが示されました。
要約(オリジナル)
Heterogeneous robots equipped with multi-modal sensors (e.g., UAV, wheeled and legged terrestrial robots) provide rich and complementary functions that may help human operators to accomplish complex tasks in unknown environments. However, seamlessly integrating heterogeneous agents and making them interact and collaborate still arise challenging issues. In this paper, we define a ROS 2 based software architecture that allows to build incarnated heterogeneous multi-agent systems (HMAS) in a generic way. We showcase its effectiveness through a scenario integrating aerial drones, quadruped robots, and human operators (see https://youtu.be/iOtCCticGuk). In addition, agent spatial awareness in unknown outdoor environments is a critical step for realizing autonomous individual movements, interactions, and collaborations. Through intensive experimental measurements, RTK-GPS is shown to be a suitable solution for achieving the required locating accuracy.
arxiv情報
| 著者 | Amaury Saint-Jore,Ye-Qiong Song,Laurent Ciarletta |
| 発行日 | 2023-11-30 09:39:32+00:00 |
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