Anytime informed path re-planning and optimization for robots in changing environments

要約

この論文では、移動障害物があるシナリオでロボットが動作できるようにする経路再計画アルゴリズムを提案します。
このアルゴリズムは、事前に計算された一連のパスを切り替えて、移動する障害物との衝突を回避します。
また、いつでも現在のパスを改善できます。
インフォームド・サンプリングを使用すると、検索速度が向上します。
数値結果は、さまざまなシミュレーション シナリオにおける戦略の有効性を示しています。

要約(オリジナル)

In this paper, we propose a path re-planning algorithm that makes robots able to work in scenarios with moving obstacles. The algorithm switches between a set of pre-computed paths to avoid collisions with moving obstacles. It also improves the current path in an anytime fashion. The use of informed sampling enhances the search speed. Numerical results show the effectiveness of the strategy in different simulation scenarios.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google