要約
我々は、ロボットアプリケーションで使用される多くのアクティブセンサーの重要なコンポーネントであるマイクロスキャニングミラー（MSM）の新しいキャリブレーションシステムとアルゴリズム設計を報告します。
実際、当社の MSM は、フィードバックとして 3 軸ホール センサーを備えた 3 自由度のソフトヒンジ ロボットです。
当社のキャリブレーション リグ設計は、最小限の 2 レーザー ビーム アプローチを採用しており、新しいアルゴリズムは反射原理に基づいて構築されており、MSM ポーズを正確に測定します。
ホール センサーの読み取り値と MSM ポーズの間のマッピングを確立するために、自己同期周期ベースのモデル フィッティング キャリブレーション アプローチを提案します。
MSM ポーズ推定精度は 0.020{\deg}、標準偏差は 0.011{\deg} を達成しました。
要約(オリジナル)
We report a new calibration system and algorithm design for micro scanning mirrors (MSMs) which are an important component in many active sensors used in robotic applications. In fact, our MSM is a 3 degree-of-freedom soft-hinged robot with a triaxial Hall sensor as feedback. Our calibration rig design employs a minimal 2-laser beam approach and the new algorithm builds on reflection principle to precisely measure MSM poses. To establish the mapping between Hall sensor readings and MSM poses, we propose a self-synchronizing periodicity-based model fitting calibration approach. We achieve an MSM poses estimation accuracy of 0.020{\deg} with a standard deviation of 0.011{\deg}.
arxiv情報
| 著者 | Di Wang,Xiaoyu Duan,Shu-Hao Yeh,Jun Zou,Dezhen Song |
| 発行日 | 2023-11-21 18:39:55+00:00 |
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