Radarize: Large-Scale Radar SLAM for Indoor Environments

要約

ここでは、低コストの汎用シングルチップ ミリ波レーダーのみを使用する、屋内環境用の自己完結型 SLAM パイプラインである Radarize を紹介します。
当社のレーダーネイティブのアプローチは、ドップラーシフトベースのオドメトリなど、無線周波数に特有の現象を活用してパフォーマンスを向上させます。
私たちは、キャンパスの 4 つの建物にまたがる 146 の軌跡、合計約 4680 m の移動距離からなる大規模なデータセットでこの方法を評価しました。
私たちの結果は、絶対軌道誤差 (ATE) によって測定されるように、私たちの方法が最先端のレーダーベースのアプローチよりもオドメトリの点で約 5 倍、エンドツーエンドの SLAM の点で 8 倍優れていることを示しています。
IMU やホイール オドメトリなどの追加センサー。

要約(オリジナル)

We present Radarize, a self-contained SLAM pipeline for indoor environments that uses only a low-cost commodity single-chip mmWave radar. Our radar-native approach leverages phenomena unique to radio frequencies, such as doppler shift-based odometry, to improve performance. We evaluate our method on a large-scale dataset of 146 trajectories spanning 4 campus buildings, totaling approximately 4680m of travel distance. Our results show that our method outperforms state-of-the-art radar-based approaches by approximately 5x in terms of odometry and 8x in terms of end-to-end SLAM, as measured by absolute trajectory error (ATE), without the need additional sensors such as IMUs or wheel odometry.

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