Motion Control of Two Mobile Robots under Allowable Collisions

要約

この手紙は、許容される衝突下での 2 台の移動ロボットの動作制御の問題を調査します。
ここで許容される衝突とは、移動ロボットに損傷を与えない衝突を意味する。
衝突の発生について議論し、移動ロボットに対する衝突の影響を分析して、許容される衝突の下での各移動ロボットのハイブリッドモデルを開発します。
衝突の影響に基づいて、移動ロボットの運動制御戦略を再設計する必要性を示します。
さらに、衝撃制御技術を適用して動作制御戦略を再設計し、各移動ロボットのタスク達成を保証します。
最後に、例を使用して、再設計されたモーション制御戦略を説明します。

要約(オリジナル)

This letter investigates the motion control problem of two mobile robots under allowable collisions. Here, the allowable collisions mean that the collisions do not damage the mobile robots. The occurrence of the collisions is discussed and the effects of the collisions on the mobile robots are analyzed to develop a hybrid model of each mobile robot under allowable collisions. Based on the effects of the collisions, we show the necessity of redesigning the motion control strategy for mobile robots. Furthermore, impulsive control techniques are applied to redesign the motion control strategy to guarantee the task accomplishment for each mobile robot. Finally, an example is used to illustrate the redesigned motion control strategy.

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