要約
本稿では、車輪脚三足歩行、車輪移動、四腕移動操作を統合した移動四腕ロボットARMSを提案する。
ARMS の 4 つのアームは異なる機構を持ち、一部はハイブリッド移動や移動マニピュレーションのための汎用アームとして設計されています。
1 つの 3 自由度 (DOF) アームにはアクティブ ホイールが付いており、車輪付き脚による三足歩行や、胴体に取り付けられたパッシブ ホイールによる車輪付き運転に使用されます。
2 本の 3 自由度の汎用アームは直列伸縮式で、車輪付きの三足歩行、物体の掴み、および操作に使用されます。
上部の 2 自由度アームは操作のみに使用されます。
その位置と方向はすべてのアームを調整することによって決まります。
各モーターは角度コントローラーによって制御され、角度、角速度、角加速度、トルクの制約による軌道変更が行われます。
ARMS は、関節制御、車輪付き脚移動、車輪付き移動と掴み、坂道移動、ブロック地形移動、バッグの運搬、屋外移動を含む 7 つの実験で検証されました。
要約(オリジナル)
This article proposes a mobile quad-arm robot: ARMS, which unifies wheeled-legged tripedal locomotion, wheeled locomotion, and quad-arm loco-manipulation. ARMS’s four arms have different mechanisms and are partially designed to be general-purpose arms for the hybrid locomotion and loco-manipulation. One three-degree-of-freedom (DOF) arm has an active wheel, which is used for wheeled-legged tripedal walking and wheeled driving with passive wheels attached to the torso. Two three-DOF general-purpose arms are series elastic and used for wheeled-legged tripedal walking, object grasping, and manipulation. The upper two-DOF arm is used for manipulation only; its position and orientation are determined by coordinating all arms. Each motor is controlled by an angle controller and trajectory modification with angle, angular velocity, angular acceleration, and torque constraints. ARMS was verified with seven experiments involving joint control, wheeled-legged locomotion, wheeled locomotion and grasping, slope locomotion, block terrain locomotion, carrying a bag, and outdoor locomotion.
arxiv情報
| 著者 | Hisayoshi Muramatsu,Keigo Kitagawa,Jun Watanabe,Yuika Yoshimoto,Ryohei Hisashiki |
| 発行日 | 2023-11-14 12:29:05+00:00 |
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