Learning Agile Bipedal Motions on a Quadrupedal Robot

要約

四足歩行ロボットは人間と同じように二足歩行を実行できますか?
人間のような行動の開発は、高価な二足歩行ロボット プラットフォームで研究されることが多いですが、私たちは、直立した姿勢で四足歩行の敏捷性を解き放ち、人間のようなさまざまな動作が可能な軽量の四足歩行ロボットを超えるソリューションを提案します。
私たちのフレームワークは二層構造になっています。
低レベルでは、四足ロボットが 2 本の後足でバランスを取りながら、希望の基部と前肢の動きを追跡できるようにする、動作条件付き制御ポリシーがあります。
このポリシーは、人間の入力の複数のモダリティから、パラメーター化された人間のような動作の軌道をロボットに与える高レベルのモーション ジェネレーターによって制御されます。
私たちは初めて、四足歩行ロボットでのさまざまな二足歩行の動作を実証し、人間のビデオの模倣、自然言語の指示への従うこと、物理的な相互作用など、興味深い人間とロボットの相互作用モードを紹介します。

要約(オリジナル)

Can a quadrupedal robot perform bipedal motions like humans? Although developing human-like behaviors is more often studied on costly bipedal robot platforms, we present a solution over a lightweight quadrupedal robot that unlocks the agility of the quadruped in an upright standing pose and is capable of a variety of human-like motions. Our framework is with a bi-level structure. At the low level is a motion-conditioned control policy that allows the quadrupedal robot to track desired base and front limb movements while balancing on two hind feet. The policy is commanded by a high-level motion generator that gives trajectories of parameterized human-like motions to the robot from multiple modalities of human input. We for the first time demonstrate various bipedal motions on a quadrupedal robot, and showcase interesting human-robot interaction modes including mimicking human videos, following natural language instructions, and physical interaction.

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