HaptiCharger: Robotic Charging of Electric Vehicles Based on Human Haptic Patterns

要約

電気自動車の需要が高まるにつれ、自動充電方法の開発が必要になります。
現時点では、電気自動車の充電プロセスは完全に手動で行われており、作業を完了するには肉体的な努力が必要であり、障害のある人には適していません。
通常、充電タスクの自動化研究における取り組みは、ソケットの位置と方向の検出に重点が置かれており、その結果、5 mm、10 度という比較的高い精度が得られました。
ただし、この精度は充電プロセスを完了するには十分ではありません。
この研究では、ソケットの向きの誤差を克服するために、人間の触覚に基づいた堅牢なロボットのプラグインおよびプラグアウトのための新しい方法論を設計することに焦点を当てています。
参加者は充電タスクを実行するよう招待され、充電器の動きとともに加えられた力を測定することで参加者の認知能力が認識されました。
最終的に、人間の最善の戦略に基づいて、ロボット アームに適用されるアルゴリズムが開発されました。

要約(オリジナル)

The growing demand for electric vehicles requires the development of automated car charging methods. At the moment, the process of charging an electric car is completely manual, and that requires physical effort to accomplish the task, which is not suitable for people with disabilities. Typically, the effort in the automation of the charging task research is focused on detecting the position and orientation of the socket, which resulted in a relatively high accuracy, 5 mm, and 10 degrees. However, this accuracy is not enough to complete the charging process. In this work, we focus on designing a novel methodology for robust robotic plug-in and plug-out based on human haptics to overcome the error in the orientation of the socket. Participants were invited to perform the charging task, and their cognitive capabilities were recognized by measuring the applied forces along with the movements of the charger. Eventually, an algorithm was developed based on the human’s best strategies to be applied to a robotic arm.

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