RAMIEL: A Parallel-Wire Driven Monopedal Robot for High and Continuous Jumping

要約

高い移動性能を備えた脚式ロボットの研究は盛んに行われており、様々な脚部構造が提案されている。
特に、連続ジャンプとハイジャンプを両立できる脚部の構造は、三次元環境での移動に有利です。
本研究では、連続跳躍と走高跳びを両立できる構造として、直線運動1自由度と回転運動2自由度を持ち、6本のワイヤーで制御される平行ワイヤー駆動脚構造を提案する。
提案構造は各自由度での高い制御性と長い加速距離とジャンプに必要な高出力を同時に実現することができる。
平行ワイヤ駆動脚部構造のジャンプ性能を検証するために、平行ワイヤ駆動単足ロボット RAMIEL を開発した。
RAMIELは、疑似ダイレクトドライブ、ハイパワーワイヤー巻き取り機構、軽量レッグを搭載し、最大跳躍高さ1.6m、最大7回の連続ジャンプを実現します。

要約(オリジナル)

Legged robots with high locomotive performance have been extensively studied, and various leg structures have been proposed. Especially, a leg structure that can achieve both continuous and high jumps is advantageous for moving around in a three-dimensional environment. In this study, we propose a parallel wire-driven leg structure, which has one DoF of linear motion and two DoFs of rotation and is controlled by six wires, as a structure that can achieve both continuous jumping and high jumping. The proposed structure can simultaneously achieve high controllability on each DoF, long acceleration distance and high power required for jumping. In order to verify the jumping performance of the parallel wire-driven leg structure, we have developed a parallel wire-driven monopedal robot, RAMIEL. RAMIEL is equipped with quasi-direct drive, high power wire winding mechanisms and a lightweight leg, and can achieve a maximum jumping height of 1.6 m and a maximum of seven continuous jumps.

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