RAMP: A Benchmark for Evaluating Robotic Assembly Manipulation and Planning

要約

現実世界の工業組み立て作業からインスピレーションを得たオープンソースのロボット工学ベンチマークである RAMP を紹介します。
RAMP はビームで構成されており、ロボットはペグを留め具として使用して指定された目標構成に組み立てる必要があります。
そのため、計画と実行の能力を評価し、認識、推論、操作、診断、障害回復、および目標の解析において課題を提起します。
RAMP は、アクセス可能で拡張可能であるように設計されています。
部品は 3D プリントされるか、容易に入手可能な材料から構築されます。
部品の設計と詳細な説明書は公開されています。
コミュニティの参加を広げるために、RAMP には April タグなどの設備が組み込まれており、研究者は必要に応じて組み立てチャレンジの個々のサブタスクに集中できます。
私たちは完全なデジタルツインと基本的なベースラインを提供して、急速な進歩を可能にします。
私たちのビジョンは、RAMP が、機能が成熟するにつれて進化するコミュニティ主導の取り組みの基盤を形成することです。

要約(オリジナル)

We introduce RAMP, an open-source robotics benchmark inspired by real-world industrial assembly tasks. RAMP consists of beams that a robot must assemble into specified goal configurations using pegs as fasteners. As such, it assesses planning and execution capabilities, and poses challenges in perception, reasoning, manipulation, diagnostics, fault recovery, and goal parsing. RAMP has been designed to be accessible and extensible. Parts are either 3D printed or otherwise constructed from materials that are readily obtainable. The design of parts and detailed instructions are publicly available. In order to broaden community engagement, RAMP incorporates fixtures such as April Tags which enable researchers to focus on individual sub-tasks of the assembly challenge if desired. We provide a full digital twin as well as rudimentary baselines to enable rapid progress. Our vision is for RAMP to form the substrate for a community-driven endeavour that evolves as capability matures.

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