A Multi-Arm Robotic Platform for Scientific Exploration

要約

外科用途を対象とした 2 本以上のアームを備えたロボット プラットフォームが多数あります。
それにもかかわらず、科学的探査にそのようなプラットフォームを使用しているグループはほとんどありません。
科学的探査におけるマルチアームプラットフォームの応用の可能性としては、オルガノイド（つまり人間の小型臓器）を使用した難治性疾患のメカニズムの研究が含まれます。オルガノイドの研究には、頭蓋窓の準備が必要です。
マウスの頭蓋骨の mm パッチ。
この研究では、科学実験用の AI ロボット科学プラットフォームの最初のプロトタイプとそのデジタル ツインを紹介し、遠隔操作で検証実験を実行します。
実験では、ペグの移動、ガーゼの切断、卵を使用した模擬実験、世界初の頭蓋窓の四手遠隔操作による穴あけを実行することで、プラットフォームの器用さを紹介します。
デジタル ツインと関連する制御ソフトウェアは、https://AISciencePlatform.github.io から非営利目的で自由に利用できます。

要約(オリジナル)

There are a large number of robotic platforms with two or more arms targeting surgical applications. Despite that, very few groups have employed such platforms for scientific exploration. Possible applications of a multi-arm platform in scientific exploration involve the study of the mechanisms of intractable diseases by using organoids, i.e., miniature human organs) The study of organoids requires the preparation of a cranial window, which is done by carefully removing an 8 mm patch of the skull of a mouse. In this work, we present the first prototype of our AI-robot science platform for scientific experimentation, its digital twins, and perform validation experiments under teleoperation. The experiments showcase the dexterity of the platform by performing peg transfer, gauze cutting, mock experiments using eggs, and the world’s first four-hand teleoperated drilling for a cranial window. The digital twins and related control software are freely available for noncommercial use at https://AISciencePlatform.github.io.

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