Adaptive Control of Euler-Lagrange Systems under Time-varying State Constraints without a Priori Bounded Uncertainty

要約

この記事では、事前定義された時変状態制約の下で、オイラー ラグランジュ システム向けに新しい適応コントローラーを設計します。
提案されたコントローラーは、システム パラメーター、そして重要なことに、状態に依存する不確実性についての事前の知識がなくても、この目的を達成できます。
閉ループの安定性はリアプノフ法を使用して検証され、提案されたスキームの全体的な有効性はシミュレートされたロボット アームを使用して最先端技術と比較して検証されます。

要約(オリジナル)

In this article, a novel adaptive controller is designed for Euler-Lagrangian systems under predefined time-varying state constraints. The proposed controller could achieve this objective without a priori knowledge of system parameters and, crucially, of state-dependent uncertainties. The closed-loop stability is verified using the Lyapunov method, while the overall efficacy of the proposed scheme is verified using a simulated robotic arm compared to the state of the art.

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