A Modular Pneumatic Soft Gripper Design for Aerial Grasping and Landing

要約

航空ロボットは、検査、捜索救助、ドローン配送など、さまざまな業界での応用の可能性があるため、大きな注目を集めています。
ただし、これらのロボットが物体や表面を効果的に掴んで着地させる能力は、多くの場合、ミッションを正常に完了するために重要です。
この論文では、空中での掴みと着陸操作に特化した新しいモジュール式ソフトグリッパーの設計を紹介します。
提案されたモジュール式空気圧ソフトグリッパーには、圧力を調整するためのフィードフォワード比例コントローラーが組み込まれており、準拠したグリップ機能が可能になります。
ソフト フィンガーのモジュラー コネクタは、4 フィンガー ソフト グリッパーの 2 つの構成、H ベースと X ベースを提供し、さまざまな対象物に適応できます。
さらに、空気を抜くと、グリッパーはソフトランディングギアとして機能し、空中操作制御の重量と複雑さを軽減し、飛行効率を高めます。
我々は、屋内空中把握の有効性を実証し、提案されたソフト航空機（SAV）の最大ペイロード217 gを達成し、ソフトドローンの重量は808 gです。

要約(オリジナル)

Aerial robots have garnered significant attention due to their potential applications in various industries, such as inspection, search and rescue, and drone delivery. However, the ability of these robots to effectively grasp and land on objects or surfaces is often crucial for the successful completion of missions. This paper presents a novel modular soft gripper design tailored explicitly for aerial grasping and landing operations. The proposed modular pneumatic soft gripper incorporates a feed-forward proportional controller to regulate pressure, enabling compliant gripping capabilities. The modular connectors of the soft fingers offer two configurations of the 4-finger soft gripper, H-base and X-base, allowing adaptability to different target objects. Furthermore, when deflated, the gripper can function as a soft landing gear, reducing the weight and complexity of aerial manipulation control and enhancing flight efficiency. We demonstrate the efficacy of indoor aerial grasping and achieve a maximum payload of 217 g for the proposed soft aerial vehicle (SAV), with the weight of the soft drone being 808 g.

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