要約
オフロード ロボットでは、その精度と高解像度により、ローカル ナビゲーションに LIDAR が伝統的に利用されてきました。
しかし、過酷な環境条件下での性能の低下や範囲の制限など、ライダーの限界により、代替センシング技術の探求が促されています。
この論文では、レーダーには長距離の航続距離と塵や軽い植生を透過する能力という利点があるため、オフロードのローカルナビゲーションにおけるレーダーの可能性を調査します。
既存の LIDAR ベースの手法をレーダーに適用し、さまざまなオフロード条件下で LIDAR と比較してパフォーマンスを評価します。
レーダーは、地表推定と障害物検出の両方の精度を維持しながら、ライダーに比べて距離の大幅な利点を提供できることを示します。
そして最後に、地表推定と障害物検出にレーダーのみを使用して、経路長 350 m にわたって 2.5 m/s の速度で成功した自律ナビゲーションを実証します。
要約(オリジナル)
Off-road robotics have traditionally utilized lidar for local navigation due to its accuracy and high resolution. However, the limitations of lidar, such as reduced performance in harsh environmental conditions and limited range, have prompted the exploration of alternative sensing technologies. This paper investigates the potential of radar for off-road local navigation, as it offers the advantages of a longer range and the ability to penetrate dust and light vegetation. We adapt existing lidar-based methods for radar and evaluate the performance in comparison to lidar under various off-road conditions. We show that radar can provide a significant range advantage over lidar while maintaining accuracy for both ground plane estimation and obstacle detection. And finally, we demonstrate successful autonomous navigation at a speed of 2.5 m/s over a path length of 350 m using only radar for ground plane estimation and obstacle detection.
arxiv情報
| 著者 | Timothy Overbye,Srikanth Saripalli |
| 発行日 | 2023-10-26 17:39:57+00:00 |
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