Directly 3D Printed, Pneumatically Actuated Multi-Material Robotic Hand

要約

多くの自由度を備えたソフト ロボット マニピュレータは、人間の周囲で複雑なタスクを安全に実行できます。
しかし、いくつかの自由度を備えたソフトロボットハンドの製造には、複雑な多段階の手作業プロセスが必要であり、コストが大幅に増加します。
対向可能な親指を含む 5 本の指を備えたマルチマテリアル 15 DoF ロボット ハンドの設計を紹介します。
当社の設計には、外部圧力システムによって駆動される一連の中空チャンバーに基づく 15 個の空気圧アクチュエーターが含まれています。
親指は硬い関節を使用し、手のひらは内部の硬い構造と柔らかい皮膚を特徴としています。
このデザインは、組み立てプロセスを必要とせず、マルチマテリアル積層造形プロセスを使用して直接 3D プリントできるため、私たちの手は 300 ドル未満で製造できます。
私たちは、さまざまなタスクについて、低コストのビジョンベースの遠隔操作システムと組み合わせて手をテストします。

要約(オリジナル)

Soft robotic manipulators with many degrees of freedom can carry out complex tasks safely around humans. However, manufacturing of soft robotic hands with several degrees of freedom requires a complex multi-step manual process, which significantly increases their cost. We present a design of a multi-material 15 DoF robotic hand with five fingers including an opposable thumb. Our design has 15 pneumatic actuators based on a series of hollow chambers that are driven by an external pressure system. The thumb utilizes rigid joints and the palm features internal rigid structure and soft skin. The design can be directly 3D printed using a multi-material additive manufacturing process without any assembly process and therefore our hand can be manufactured for less than 300 dollars. We test the hand in conjunction with a low-cost vision-based teleoperation system on different tasks.

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