Simultaneous Shape Tracking of Multiple Deformable Linear Objects with Global-Local Topology Preservation

要約

この研究では、一連の RGB-D 画像から複数の絡み合う変形可能線形オブジェクト (DLO) の形状を追跡するアルゴリズムを提示します。
このアルゴリズムはリアルタイムで実行され、複数のオブジェクトの追跡を可能にすることで、以前の単一 DLO 追跡アプローチを改善します。
これは、Global-Local Topology Preservation (GLTP) を使用して実現されます。
この作業では、GLTP の測地線距離を使用して、別々のオブジェクト間の距離と、同じオブジェクトの異なる部分間の距離を定義します。
複数のもつれている DLO の追跡が実験的に実証されています。
ソースコードは公開されています。

要約(オリジナル)

This work presents an algorithm for tracking the shape of multiple entangling Deformable Linear Objects (DLOs) from a sequence of RGB-D images. This algorithm runs in real-time and improves on previous single-DLO tracking approaches by enabling tracking of multiple objects. This is achieved using Global-Local Topology Preservation (GLTP). This work uses the geodesic distance in GLTP to define the distance between separate objects and the distance between different parts of the same object. Tracking multiple entangling DLOs is demonstrated experimentally. The source code is publicly released.

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