Leader-Follower Formation Control of Perturbed Nonholonomic Agents along Parametric Curves with Directed Communication

要約

この論文では、一般的なパラメトリック曲線を形成するための非ホロノミック エージェントのための新しい形成コントローラを提案します。
まず、開いた曲線と閉じた曲線の両方の統一されたパラメトリック表現を導き出します。
次に、リーダー/フォロワー形成コントローラーがパラメトリック曲線を形成するように設計されます。
コントローラーの設計では、有向通信と定常入力外乱の除去を考慮します。
厳密なリアプノフベースの安定性解析により、提案されたコントローラーの漸近的安定性が証明されました。
提案された方法の性能を検証するために、詳細な数値シミュレーションと実験研究が行われます。

要約(オリジナル)

In this paper, we propose a novel formation controller for nonholonomic agents to form general parametric curves. First, we derive a unified parametric representation for both open and closed curves. Then, a leader-follower formation controller is designed to form the parametric curves. We consider directed communications and constant input disturbances rejection in the controller design. Rigorous Lyapunov-based stability analysis proves the asymptotic stability of the proposed controller. Detailed numerical simulations and experimental studies are conducted to verify the performance of the proposed method.

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