One Problem, One Solution: Unifying Robot and Environment Design Optimization

要約

ロボット システムのタスク固有の最適化は、長い間、ロボットの最適化と環境の最適化に分けられてきました。
この書簡では、これら 2 つの問題は相互に依存しており、そのように扱われるべきであると主張します。
この目的を達成するために、ロボットの運動学と環境の両方を同時に最適化できる統一的な問題定式化を提案します。
私たちは、ロボットフライス加工システムを共同で最適化することで、アプローチの有効性を実証します。
当社のアプローチを最先端技術と比較するために、ロボットの運動学と環境を個別に最適化します。
結果は、私たちのアプローチが最先端技術を上回っており、同時に最適化することでより優れたソリューションが得られることを示しています。

要約(オリジナル)

The task-specific optimization of robotic systems has long been divided into the optimization of the robot and the optimization of the environment. In this letter, we argue that these two problems are interdependent and should be treated as such. To this end, we present a unified problem formulation that enables for the simultaneous optimization of both the robot kinematics and the environment. We demonstrate the effectiveness of our approach by jointly optimizing a robotic milling system. To compare our approach to the state of the art we also optimize the robot kinematics and environment separately. The results show that our approach outperforms the state of the art and that simultaneous optimization leads to a much better solution.

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