要約
RadaRays を使用すると、レーダー波の反射、屈折、散乱のシミュレーションを含む、複雑な環境における回転 FMCW レーダー センサーの正確なモデリングとシミュレーションが可能になります。
当社のソフトウェアは多数のオブジェクトやマテリアルを処理できるため、さまざまなモバイル ロボット アプリケーションでの使用に適しています。
私たちは一連の実験を通じて RadaRay の有効性を実証し、自律走行用のシミュレータで一般的に使用されるレイ キャスティング ベースの LIDAR のようなシミュレーションと比較して、RadaRay がさまざまな環境における FMCW レーダー センサーの動作をより正確に再現できることを示します。
CARLAなどの運転。
私たちの実験は、研究者が独自のレーダー シミュレーションを評価するための貴重な参照点としても機能します。
RadaRays を使用することで、開発者は FMCW レーダーベースのアルゴリズムのプロトタイピングとテストにかかる時間とコストを大幅に削減できます。
また、モバイル ロボット工学コミュニティが私たちの作品にアクセスできるようにする Gazebo プラグインも提供しています。
要約(オリジナル)
RadaRays allows for the accurate modeling and simulation of rotating FMCW radar sensors in complex environments, including the simulation of reflection, refraction, and scattering of radar waves. Our software is able to handle large numbers of objects and materials, making it suitable for use in a variety of mobile robotics applications. We demonstrate the effectiveness of RadaRays through a series of experiments and show that it can more accurately reproduce the behavior of FMCW radar sensors in a variety of environments, compared to the ray casting-based lidar-like simulations that are commonly used in simulators for autonomous driving such as CARLA. Our experiments additionally serve as valuable reference point for researchers to evaluate their own radar simulations. By using RadaRays, developers can significantly reduce the time and cost associated with prototyping and testing FMCW radar-based algorithms. We also provide a Gazebo plugin that makes our work accessible to the mobile robotics community.
arxiv情報
| 著者 | Alexander Mock,Martin Magnusson,Joachim Hertzberg |
| 発行日 | 2023-10-05 12:35:09+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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