ContactGen: Generative Contact Modeling for Grasp Generation

要約

この論文では、手とオブジェクトのインタラクションのための新しいオブジェクト中心の接触表現 ContactGen を紹介します。
ContactGen は 3 つのコンポーネントで構成されます。接触マップは接触位置を示し、パーツ マップは接触手のパーツを表し、方向マップは各パーツ内の接触方向を示します。
入力オブジェクトが与えられた場合、ContactGen を予測するための条件付き生成モデルを提案し、モデルベースの最適化を採用して、多様で幾何学的に実現可能な把握を予測します。
実験結果は、私たちの方法がさまざまなオブジェクトに対して高忠実度で多様な人間による把握を生成できることを示しています。
プロジェクトページ: https://stevenlsw.github.io/contactgen/

要約(オリジナル)

This paper presents a novel object-centric contact representation ContactGen for hand-object interaction. The ContactGen comprises three components: a contact map indicates the contact location, a part map represents the contact hand part, and a direction map tells the contact direction within each part. Given an input object, we propose a conditional generative model to predict ContactGen and adopt model-based optimization to predict diverse and geometrically feasible grasps. Experimental results demonstrate our method can generate high-fidelity and diverse human grasps for various objects. Project page: https://stevenlsw.github.io/contactgen/

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