Adaptive Application Behaviour for Robot Swarms using Mixed-Criticality

要約

通信はすべての群れロボット アプリケーションにとって重要なコンポーネントであり、この通信が信頼できない場合は、単純な群れロボットの動作であっても機能しなくなることがよくあります。
無線通信は本質的に干渉や信号劣化の影響を受けやすいため、現実世界の群れロボティクス アプリケーションはそのようなシナリオに対応できる必要があります。
この文書では、アプリケーション レベルとネットワーク層の動作をより緊密に統合し、ネットワークの劣化に応じてアプリケーションがその動作を変更できるようにすることを主張しています。
これは、混合臨界システム モデルの実装を通じて体系化されています。
静的なアプリケーションの動作と、混合重要度ワイヤレス プロトコルの現在の重要度レベルに応じて動作を変更できるアプリケーションの動作を比較します。
シミュレーション結果を使用して、ネットワークの状態が事前にわかっている場合は静的アプローチで十分ですが、混合臨界システム モデルはアプリケーションの動作を適応させて、目に見えないまたは予測できない状態をより適切にサポートできることを示します。

要約(オリジナル)

Communication is a vital component for all swarm robotics applications, and even simple swarm robotics behaviours often break down when this communication is unreliable. Since wireless communications are inherently subject to interference and signal degradation, real-world swarm robotics applications will need to be able handle such scenarios. This paper argues for tighter integration of application level and network layer behaviour, so that the application can alter its behaviour in response to a degraded network. This is systematised through the implementation of a mixed-criticality system model. We compare a static application behaviour with that of an application that is able to alter its behaviour in response to the current criticality level of a mixed-criticality wireless protocol. Using simulation results we show that while a static approach is sufficient if the network conditions are known a priori, a mixed-criticality system model is able to adapt application behaviour to better support unseen or unpredictable conditions.

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