PixTrack: Precise 6DoF Object Pose Tracking using NeRF Templates and Feature-metric Alignment

要約

我々は、新しいビュー合成と深い特徴メトリックアライメントを使用したビジョンベースのオブジェクトのポーズ追跡フレームワークであるPixTrackを紹介します。我々の評価では、我々の手法は、データアノテーションや軌跡の平滑化を必要とせずに、RGB画像中のオブジェクトの高精度、堅牢、かつジッターフリーの6DoF姿勢推定を生成することを実証している。また、本手法は計算効率が高いため、本手法に変更を加えず、CPUのマルチプロセッシングを利用するだけで容易に多物体追跡を行うことができます。

要約(オリジナル)

We present PixTrack, a vision based object pose tracking framework using novel view synthesis and deep feature-metric alignment. Our evaluations demonstrate that our method produces highly accurate, robust, and jitter-free 6DoF pose estimates of objects in RGB images without the need of any data annotation or trajectory smoothing. Our method is also computationally efficient making it easy to have multi-object tracking with no alteration to our method and just using CPU multiprocessing.

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arxiv.jp, DeepL