OpenPodcar: an Open Source Vehicle for Self-Driving Car Research

要約

OpenPodcar は、既製のハードキャノピー付きモビリティ スクーターのドナー車両をベースにした、低コストのオープンソース ハードウェアおよびソフトウェアの自動運転車研究プラットフォームです。
ドナー車両を低コストの完全自律型プラットフォームに変換するためのハードウェアおよびソフトウェアの構築手順が提供されます。
オープン プラットフォームは、(a) ハードウェア コンポーネント: CAD 設計、部品表、および構築指示で構成されます。
(b) 標準 ROS インターフェイスと車両のシミュレーションを提供する Arduino、ROS、および Gazebo 制御およびシミュレーション ソフトウェア ファイル。
(c) 標準的なロボットの自律的な計画と制御の高レベルの ROS ソフトウェア実装と構成。これには、車両を現在の状態から障害物の周囲で望ましい姿勢に駆動するコマンドを実行するタイムド エラスティック バンド プランナーを備えた move_base インターフェイスが含まれます。
この車両は、人間の乗客や同様の荷物を最高 15km/h の速度で輸送するのに十分な大きさで、たとえば、ラストマイルの自動運転タクシー サービスとして使用したり、同様に市内中心部で配送コンテナを輸送したりするために使用されます。
小型で安全なので、標準的な研究室に駐車して、現実的な人間と車両の相互作用の研究に使用できます。
新しいコンポーネントによるシステム構築コストは、2022 年には総額約 7,000 ドルになります。したがって、OpenPodcar は、現実世界の実用性、安全性、コスト、研究の利便性のバランスが取れています。

要約(オリジナル)

OpenPodcar is a low-cost, open source hardware and software, autonomous vehicle research platform based on an off-the-shelf, hard-canopy, mobility scooter donor vehicle. Hardware and software build instructions are provided to convert the donor vehicle into a low-cost and fully autonomous platform. The open platform consists of (a) hardware components: CAD designs, bill of materials, and build instructions; (b) Arduino, ROS and Gazebo control and simulation software files which provide standard ROS interfaces and simulation of the vehicle; and (c) higher-level ROS software implementations and configurations of standard robot autonomous planning and control, including the move_base interface with Timed-Elastic-Band planner which enacts commands to drive the vehicle from a current to a desired pose around obstacles. The vehicle is large enough to transport a human passenger or similar load at speeds up to 15km/h, for example for use as a last-mile autonomous taxi service or to transport delivery containers similarly around a city center. It is small and safe enough to be parked in a standard research lab and be used for realistic human-vehicle interaction studies. System build cost from new components is around USD7,000 in total in 2022. OpenPodcar thus provides a good balance between real world utility, safety, cost and research convenience.

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