Motion Planning for Variable Topology Trusses: Reconfiguration and Locomotion

要約

トラス ロボットは、さまざまなシナリオに適用できる冗長性の高い並列ロボット システムです。
可変トポロジー トラス (VTT) は、モジュール式トラス ロボットの一種です。
自己再構成可能なモジュール式ロボットである VTT は、タスクに応じてさまざまな構造に再配置できる多くのエッジ モジュールで構成されています。
これらのロボットは、固定形態ロボットのように関節位置を制御するだけでなく、トラス部材間の接続を再構成することでトポロジーを変化させ、その形状を変化させます。
VTT ロボットの動作計画の問題は、その形態の変化、高次元性、自己衝突の可能性の高さ、および複雑な動作制約により困難です。
この論文では、VTT の構造を劇的に変える新しい動作計画フレームワークを紹介します。
また、以前の作業と比較してはるかに効率的な移動タスクを解決するために使用することもできます。
その有効性を示すために、いくつかのテスト シナリオが使用されます。
補足資料は https://www.modlabupenn.org/vtt-motion-planning/ で入手できます。

要約(オリジナル)

Truss robots are highly redundant parallel robotic systems that can be applied in a variety of scenarios. The variable topology truss (VTT) is a class of modular truss robots. As self-reconfigurable modular robots, a VTT is composed of many edge modules that can be rearranged into various structures depending on the task. These robots change their shape by not only controlling joint positions as with fixed morphology robots, but also reconfiguring the connectivity between truss members in order to change their topology. The motion planning problem for VTT robots is difficult due to their varying morphology, high dimensionality, the high likelihood for self-collision, and complex motion constraints. In this paper, a new motion planning framework to dramatically alter the structure of a VTT is presented. It can also be used to solve locomotion tasks that are much more efficient compared with previous work. Several test scenarios are used to show its effectiveness. Supplementary materials are available at https://www.modlabupenn.org/vtt-motion-planning/.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google