Active SLAM: A Review On Last Decade

要約

この記事では、過去 10 年間に実施された Active Simultaneous Localization and Mapping (A-SLAM) 研究の包括的なレビューを紹介します。
情報理論 (IT) と最適実験計画理論 (TOED) の概念を利用して、A-SLAM で使用される定式化、アプリケーション、および方法論、特に軌道生成と制御アクションの選択について説明します。
このレビューには、A-SLAM 研究内のさまざまなアプローチ、展開シナリオ、構成、パス計画方法、およびユーティリティ機能の定性的分析と定量的分析の両方が含まれます。
さらに、この記事では、SLAM システム内の協調的な側面に焦点を当てた、Active Collaborative SLAM (AC-SLAM) の新しい分析を紹介します。
これには、定性的評価と統計的評価の両方によってサポートされる、共同パラメータとアプローチの徹底的な検査が含まれます。
この研究はまた、既存の文献の限界を特定し、将来の研究に向けた潜在的な手段を示唆しています。
この調査は、A-SLAM の手法と技術に関する洞察を求める研究者にとって貴重なリソースとして機能し、A-SLAM 定式化の現在の概要を提供します。

要約(オリジナル)

This article presents a comprehensive review of Active Simultaneous Localization and Mapping (A-SLAM) research conducted over the past decade. It explores the formulation, applications, and methodologies employed in A-SLAM, particularly in trajectory generation and control action selection, drawing on concepts from Information Theory (IT) and the Theory of Optimal Experimental Design (TOED). The review includes both qualitative and quantitative analyses of various approaches, deployment scenarios, configurations, path planning methods, and utility functions within A-SLAM research. Furthermore, this article introduces a novel analysis of Active Collaborative SLAM (AC-SLAM), focusing on collaborative aspects within SLAM systems. It includes a thorough examination of collaborative parameters and approaches, supported by both qualitative and statistical assessments. The study also identifies limitations in the existing literature and suggests potential avenues for future research. This survey serves as a valuable resource for researchers seeking insights into A-SLAM methods and techniques, offering a current overview of A-SLAM formulation.

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