Dubins Curve Based Continuous-Curvature Trajectory Planning for Autonomous Mobile Robots

要約

AMR は、コストを削減し効率を向上させるために手作業を代替するために工場で広く使用されています。
しかし、物流ロボットが最適な軌道を計画することは多くの場合困難であり、無理な軌道計画は輸送効率の低下やエネルギー消費量の増加につながる可能性があります。
本稿では、Dubins 集合に基づいて短距離の最適な軌道を直接計算する方法を提案し、Dubins 経路の計算を完了します。
さらに、デュビンス パスの改良として、クロソイドに基づいてデュビンス パスを平滑化し、曲率を線形に変化させます。
AMR はこの軌道に沿ってステアリングホイールを調整できます。
実験では、Dubins パスを迅速に計算し、適切に平滑化できることがわかりました。

要約(オリジナル)

AMR is widely used in factories to replace manual labor to reduce costs and improve efficiency. However, it is often difficult for logistics robots to plan the optimal trajectory and unreasonable trajectory planning can lead to low transport efficiency and high energy consumption. In this paper, we propose a method to directly calculate the optimal trajectory for short distance on the basis of the Dubins set, which completes the calculation of the Dubins path. Additionally, as an improvement of Dubins path, we smooth the Dubins path based on clothoid, which makes the curvature varies linearly. AMR can adjust the steering wheels while following this trajectory. The experiments show that the Dubins path can be calculated quickly and well smoothed.

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