Enabling the Deployment of Any-Scale Robotic Applications in Microservice-Based Service-Oriented Architectures through Automated Containerization

要約

倉庫ロボットから自動運転車に至るまで、自動化が進む世界では、ロボット アプリケーションの開発および展開プロセスと運用を合理化することがますます重要になっています。
自動化された DevOps プロセスとマイクロサービスベースのアーキテクチャは、大規模な顧客指向の Web サービス (Netflix など) などの他の領域ですでに成功していることが証明されています。
開発サイクルを加速し、機能への依存を緩和し、回復力と弾力性を向上させるために、小規模から大規模のロボット アプリケーションの展開に同様のマイクロサービス ベースのサービス指向アーキテクチャを採用することをお勧めします。
関係する DevOps プロセスを促進するために、マイクロサービス ベースの開発とロボット オペレーティング システム (ROS) に基づくロボット アプリケーションの構築を自動化するためのツール スイートを提示およびリリースします。
当社のツール スイートは、ROS アプリケーションの自動化された最小限のコンテナ化、便利な機械学習対応のベース コンテナ イメージのコレクション、および開発段階でのコンテナ イメージとの対話を簡素化するための便利な CLI ツールをカバーしています。
このペーパーの範囲内で、合理化されたロボット導入の全体的なコンテキストにツール スイートを組み込み、それを代替ソリューションと比較します。
私たちはツールを無料のオープンソース ソフトウェアとして https://github.com/ika-rwth-aachen/dorotos で公開しています。

要約(オリジナル)

In an increasingly automated world — from warehouse robots to self-driving cars — streamlining the development and deployment process and operations of robotic applications becomes ever more important. Automated DevOps processes and microservice-based architectures have already proven successful in other domains such as large-scale customer-oriented web services (e.g., Netflix). We recommend to employ similar microservice-based service-oriented architectures for the deployment of small- to large-scale robotic applications in order to accelerate development cycles, loosen functional dependence, and improve resiliency and elasticity. In order to facilitate involved DevOps processes, we present and release a tooling suite for automating the microservice-based development and build of robotic applications based on the Robot Operating System (ROS). Our tooling suite covers the automated minimal containerization of ROS applications, a collection of useful machine learning-enabled base container images, as well as a handy CLI tool for simplified interaction with container images during the development phase. Within the scope of this paper, we embed our tooling suite into the overall context of streamlined robotics deployment and compare it to alternative solutions. We publicly release our tools as free and open-source software at https://github.com/ika-rwth-aachen/dorotos.

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