Exp[licit]-A Robot modeling Software based on Exponential Maps

要約

$ $ロボットの運動方程式を導出するには、通常、複数の座標フレームを配置する必要があり、通常はセグメント間の運動学的および動的関係を表現するためにデナビット・ハルテンベルク規則を使用します。
この論文では、座標フレームの選択肢の数を 2 つに減らす、指数マップの微分幾何学的手法を使用した代替案を紹介します。
従来の幾何学手法と微分幾何学手法を比較し、概念的な違いと実際的な違いを詳しく説明します。
微分幾何学的手法に基づくオープンソースソフトウェア Exp[licit] を紹介します。
幾何学とロボット工学の基本的な知識を持つ研究者やエンジニアによる使用を目的としています。
コード スニペットとサンプル アプリケーションは、微分幾何学的手法の利点を実証し、ユーザーがソフトウェアを使い始めるのを支援するために提供されています。

要約(オリジナル)

$ $Deriving a robot’s equation of motion typically requires placing multiple coordinate frames, commonly using the Denavit-Hartenberg convention to express the kinematic and dynamic relationships between segments. This paper presents an alternative using the differential geometric method of Exponential Maps, which reduces the number of coordinate frame choices to two. The traditional and differential geometric methods are compared, and the conceptual and practical differences are detailed. The open-source software, Exp[licit], based on the differential geometric method, is introduced. It is intended for use by researchers and engineers with basic knowledge of geometry and robotics. Code snippets and an example application are provided to demonstrate the benefits of the differential geometric method and assist users to get started with the software.

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