Grabbing power line conductors based on the measurements of the magnetic field strength

要約

この論文は、導体を流れる交流によって生成される磁場のみに基づいて、長い直線導体の位置を特定し、掴むための方法を提示する。
この方法では、位置特定のためにロボット アームのエンドエフェクターに取り付けられた 2 つの磁力計を使用します。
この位置は、指揮者を掴むために必要なロボットの動きを決定するために使用されます。
このメソッドは、Schunk LWA 4P 6 軸ロボット アームを使用して実験室条件でテストされました。

要約(オリジナル)

This paper presents the method for the localization and grabbing of the long straight conductor based only on the magnetic field generated by the alternating current flowing through the conductor. The method uses two magnetometers mounted on the robot arm end-effector for localization. This location is then used to determine needed robot movement in order to grab the conductor. The method was tested in the laboratory conditions using the Schunk LWA 4P 6-axis robot arm.

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