Towards Robust Velocity and Position Estimation of Opponents for Autonomous Racing Using Low-Power Radar

要約

この論文では、動的障害物の位置と速度を確実に推定するために自律レーシング知覚パイプラインに統合された新しい低出力レーダー センサーを含むインテリジェント サブシステムの設計と開発について説明します。
インフィニオン BGT60TR13D レーダーに基づく提案されたシステムは、スケールされたレースカーを使用した現実世界のシナリオで評価されます。
この論文では、このようなセンサー サブシステムを使用する利点と限界を調査し、現場で収集したデータに基づいて結論を導き出します。
結果は、消費電力が数十ミリワットの範囲であるにもかかわらず、距離推定で最大 0.21 +- 0.29 m、速度推定で最大 0.39 +- 0.19 m/s の追跡誤差があることを示しています。
提示されたシステムは、LiDAR やカメラなどの他のセンサーに補完的な情報を提供し、自動レースを超えた幅広いアプリケーションで使用できます。

要約(オリジナル)

This paper presents the design and development of an intelligent subsystem that includes a novel low-power radar sensor integrated into an autonomous racing perception pipeline to robustly estimate the position and velocity of dynamic obstacles. The proposed system, based on the Infineon BGT60TR13D radar, is evaluated in a real-world scenario with scaled race cars. The paper explores the benefits and limitations of using such a sensor subsystem and draws conclusions based on field-collected data. The results demonstrate a tracking error up to 0.21 +- 0.29 m in distance estimation and 0.39 +- 0.19 m/s in velocity estimation, despite the power consumption in the range of 10s of milliwatts. The presented system provides complementary information to other sensors such as LiDAR and camera, and can be used in a wide range of applications beyond autonomous racing.

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