要約
今日の化学プラントでは、人間の現場オペレーターが高い安全基準を保証するために頻繁に完全性チェックを行うが、そのため危険な運転状態に最初に遭遇する可能性がある。この作業を軽減するために、我々は、様々なセンサーとインテリジェントなデータ処理を統合した自律航行ロボットで構成されるシステムを紹介する。このシステムは、メタン漏れを検知し、その流量を推定し、より一般的なガスの異常を検知し、油膜を認識し、音源を特定し、故障のケースを検知し、3Dで環境をマッピングし、動的障害物の認識と回避を採用して自律的に航行することができる。我々は、完全な作業条件下での廃水施設において本システムを評価した。その結果、本システムがプラントをロバストにナビゲートし、重要な運転状況に関する有益な情報を提供できることが実証された。
要約(オリジナル)
In today’s chemical plants, human field operators perform frequent integrity checks to guarantee high safety standards, and thus are possibly the first to encounter dangerous operating conditions. To alleviate their task, we present a system consisting of an autonomously navigating robot integrated with various sensors and intelligent data processing. It is able to detect methane leaks and estimate its flow rate, detect more general gas anomalies, recognize oil films, localize sound sources and detect failure cases, map the environment in 3D, and navigate autonomously, employing recognition and avoidance of dynamic obstacles. We evaluate our system at a wastewater facility in full working conditions. Our results demonstrate that the system is able to robustly navigate the plant and provide useful information about critical operating conditions.
arxiv情報
| 著者 | D. Adriana Gómez-Rosal,Max Bergau,Georg K. J. Fischer,Andreas Wachaja,Johannes Gräter,Matthias Odenweller,Uwe Piechottka,Fabian Hoeflinger,Nikhil Gosala,Niklas Wetzel,Daniel Büscher,Abhinav Valada,Wolfram Burgard |
| 発行日 | 2023-09-01 15:50:30+00:00 |
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