A Remote Sim2real Aerial Competition: Fostering Reproducibility and Solutions’ Diversity in Robotics Challenges

要約

共有ベンチマークの問題は、歴史的に科学界の進歩の基本的な原動力でした。
学術会議の文脈において、コンペティションは、出身、背景、年功レベルが異なる研究者に、自分のアイデアを定量的に比較する機会を提供します。
ロボット工学では、実際のロボット ハードウェアへのシミュレーションでうまく機能する sim2real 移植アプローチが、注目を集めて挑戦的なトピックです。
私たちの場合、シミュレーションと実際のロボット コンポーネントの両方を使用したハイブリッド コンペティションを作成することは、新型コロナウイルス感染症後の世界における旅行と物流をめぐる不確実性によっても決定されました。
したがって、この記事では、2022 年の IEEE/RSJ 国際会議インテリジェント ロボットおよびシステムで開催された空中 sim2real ロボット コンテストの動機と説明を、競技タスクの仕様から、シミュレーションと実際の実験をサポートするソフトウェア インフラストラクチャの詳細まで説明します。
、上位チームのアプローチ、参加者と主催者が学んだ教訓まで。

要約(オリジナル)

Shared benchmark problems have historically been a fundamental driver of progress for scientific communities. In the context of academic conferences, competitions offer the opportunity to researchers with different origins, backgrounds, and levels of seniority to quantitatively compare their ideas. In robotics, a hot and challenging topic is sim2real-porting approaches that work well in simulation to real robot hardware. In our case, creating a hybrid competition with both simulation and real robot components was also dictated by the uncertainties around travel and logistics in the post-COVID-19 world. Hence, this article motivates and describes an aerial sim2real robot competition that ran during the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, from the specification of the competition task, to the details of the software infrastructure supporting simulation and real-life experiments, to the approaches of the top-placed teams and the lessons learned by participants and organizers.

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