Optometrist’s Algorithm for Personalizing Robot-Human Handovers

要約

人間とロボットのコラボレーションへの関心が高まるにつれ、人間のユーザーの好みを念頭に置きながらロボットの動作を開発する必要があります。
繊細な作業を行う高度なスキルを持つ人間のユーザーは、パートナーのロボットが作業習慣や作業の制約に従って行動することを要求します。
これを達成するために、ロボットと人間の引き継ぎをインタラクティブかつ直感的にパーソナライズする検眼アルゴリズム (OA) の使用を紹介します。
このアルゴリズムを使用して、速度、位置、および労力のコントローラー パラメーターを調整します。
私たちは、混合バックグラウンドを持つ $N=30$ の非専門ユーザーを対象とした研究で、チューニング前後のハンドオーバーの流暢さの違いとこのプロセスの主観的な認識を研究し、OA を評価しました。
ユーザーは、信頼性、安全性、作業負荷などの尺度で対話を評価します。
彼らは私たちのチューニングプロセスが魅力的で使いやすいと評価しています。
パーソナライゼーションはインタラクションの流暢性の向上につながります。
私たちの参加者は幅広いパラメータを利用し、最終的には独自にパーソナライズされたハンドオーバーを実現します。

要約(オリジナル)

With an increasing interest in human-robot collaboration, there is a need to develop robot behavior while keeping the human user’s preferences in mind. Highly skilled human users doing delicate tasks require their robot partners to behave according to their work habits and task constraints. To achieve this, we present the use of the Optometrist’s Algorithm (OA) to interactively and intuitively personalize robot-human handovers. Using this algorithm, we tune controller parameters for speed, location, and effort. We study the differences in the fluency of the handovers before and after tuning and the subjective perception of this process in a study of $N=30$ non-expert users of mixed background — evaluating the OA. The users evaluate the interaction on trust, safety, and workload scales, amongst other measures. They assess our tuning process to be engaging and easy to use. Personalization leads to an increase in the fluency of the interaction. Our participants utilize the wide range of parameters ending up with their unique personalized handover.

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