Cosys-AirSim: A Real-Time Simulation Framework Expanded for Complex Industrial Applications

要約

学術界や産業界では、センサー、移動車両、およびそれらの周囲の環境のモデルベースのシミュレーションを含む、拡張的なシミュレーション フレームワークが必要とされています。
この目的を達成するために、モジュラー型、リアルタイム、オープンソースの AirSim フレームワークは、これらのニーズの一部を満たす、コミュニティによって構築された人気のシステムです。
ただし、このフレームワークでは、新しいセンサー モダリティ、同時位置特定とマッピング (SLAM)、自律ナビゲーション アルゴリズム、機械学習モデルを使用した転移学習の設計とテストなど、いくつかの複雑な産業アプリケーションに対応するシステムを追加する必要がありました。
この作業では、新しいセンサー モダリティ、車両タイプ、変更可能なオブジェクトを含む現実的な環境を手続き的に生成する方法など、AirSim シミュレーション フレームワークのオープンソース バージョンへの変更と追加について説明します。
さらに、フレームワークが提供できるさまざまなアプリケーションとユースケースを示します。

要約(オリジナル)

Within academia and industry, there has been a need for expansive simulation frameworks that include model-based simulation of sensors, mobile vehicles, and the environment around them. To this end, the modular, real-time, and open-source AirSim framework has been a popular community-built system that fulfills some of those needs. However, the framework required adding systems to serve some complex industrial applications, including designing and testing new sensor modalities, Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), autonomous navigation algorithms, and transfer learning with machine learning models. In this work, we discuss the modification and additions to our open-source version of the AirSim simulation framework, including new sensor modalities, vehicle types, and methods to generate realistic environments with changeable objects procedurally. Furthermore, we show the various applications and use cases the framework can serve.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google