A Robust and Rapidly Deployable Waypoint Navigation Architecture for Long-Duration Operations in GPS-Denied Environments

要約

GPS が拒否された環境での長時間の操作には、正確で再現可能なウェイポイント ナビゲーションが不可欠な機能です。
同時位置特定とマッピング (SLAM) は単一セッションの操作ではうまく機能しますが、複数セッションの操作を繰り返す場合は、ロボットが毎回正確かつ正確に同じ場所に移動する必要があります。
ローカリゼーションとナビゲーションのエラーは、考慮されていない場合、セッションごとに蓄積される可能性があります。
グローバル参照マップを使用したローカライゼーションはうまく機能しますが、マップを迅速に構築し、マップを使用してナビゲートするための公的に利用可能なパッケージはありません。
私たちは、地上車両用の完全に機能するマルチセッション ナビゲーション システムを作成するために、2 つの公開パッケージと新しくリリースされたパッケージを組み合わせた新しいアーキテクチャを提案します。
このシステムは、最初の手動スキャンの開始からわずか数時間で自律的なウェイポイント ナビゲーションを実行します。

要約(オリジナル)

For long-duration operations in GPS-denied environments, accurate and repeatable waypoint navigation is an essential capability. While simultaneous localization and mapping (SLAM) works well for single-session operations, repeated, multi-session operations require robots to navigate to the same spot(s) accurately and precisely each and every time. Localization and navigation errors can build up from one session to the next if they are not accounted for. Localization using a global reference map works well, but there are no publicly available packages for quickly building maps and navigating with them. We propose a new architecture using a combination of two publicly available packages with a newly released package to create a fully functional multi-session navigation system for ground vehicles. The system takes just a few hours from the beginning of the first manual scan to perform autonomous waypoint navigation.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google