要約
繊維から作られた触覚スキンは、接触点の位置を特定し、接触力を測定することにより、ロボットと人間の相互作用を強化します。
この論文では、これらのスキンを迅速に製造、調整し、産業用ロボット アームに展開するためのソリューションを紹介します。
新しい自動皮膚校正手順は、皮膚の位置をロボットの形状にマッピングし、接触力を校正します。
ファナック LR Mate 200id/7L 産業用ロボットの実験を通じて、繊維から作られた触覚スキンが産業環境における人間とロボットのインタラクションに効果的に使用でき、ロボットの制御と学習においてユニークな機会を提供できる、有望な技術であることを実証しました。
ロボットの知覚とインタラクションを強化します。
要約(オリジナル)
Tactile skins made from textiles enhance robot-human interaction by localizing contact points and measuring contact forces. This paper presents a solution for rapidly fabricating, calibrating, and deploying these skins on industrial robot arms. The novel automated skin calibration procedure maps skin locations to robot geometry and calibrates contact force. Through experiments on a FANUC LR Mate 200id/7L industrial robot, we demonstrate that tactile skins made from textiles can be effectively used for human-robot interaction in industrial environments, and can provide unique opportunities in robot control and learning, making them a promising technology for enhancing robot perception and interaction.
arxiv情報
| 著者 | Bo Ying Su,Zhongqi Wei,James McCann,Wenzhen Yuan,Changliu Liu |
| 発行日 | 2023-08-06 09:48:19+00:00 |
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