Towards Safe Multi-Level Human-Robot Interaction in Industrial Tasks

要約

協働ロボットが人間の同僚と産業作業を行うために必要な複数の対話モードには、複数のレベルの安全対策が必要です。
私たちは、人間とロボットのさまざまな種類の相互作用における安全性を考慮して、3 つの独立したモジュールを開発しています。ビジョンベースの安全監視は、人間が共有空間にいるときにロボットを一時停止します。
接触ベースの安全監視は、人間とロボットの間に予期せぬ接触が発生した場合にロボットを一時停止します。
階層的意図追跡は、人間とロボットが独立して動作する場合、ロボットを人間から安全な距離に保ち、人間がロボットを誘導しようとする場合、ロボットを準拠モードに切り替えます。
マルチレベル安全モジュールの開発と統合における将来の研究の見通しについて説明します。
私たちは、人間の行動モデリングを使用して協働ロボット ソリューションの安全性を保証する方法に焦点を当てています。

要約(オリジナル)

Multiple levels of safety measures are required by multiple interaction modes which collaborative robots need to perform industrial tasks with human co-workers. We develop three independent modules to account for safety in different types of human-robot interaction: vision-based safety monitoring pauses robot when human is present in a shared space; contact-based safety monitoring pauses robot when unexpected contact happens between human and robot; hierarchical intention tracking keeps robot in a safe distance from human when human and robot work independently, and switches robot to compliant mode when human intends to guide robot. We discuss the prospect of future research in development and integration of multi-level safety modules. We focus on how to provide safety guarantees for collaborative robot solutions with human behavior modeling.

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