Feasibility Retargeting for Multi-contact Teleoperation and Physical Interaction

要約

この短い論文では、多接触遠隔操作と SEIKO (Sequential Equilibrium Inverse Kinematic Optimization) フレームワークの開発に関する 2 つの最近の研究について概説します。
SEIKO は、オペレーターからのコマンドをリアルタイムで適応させ、基礎となるコントローラーに送信された参照構成が実行可能であることを保証します。
さらに、アドミタンス スキームを使用して物理的な相互作用が実装され、その後、オペレーターのコマンドと組み合わせて再ターゲットされます。
セイコーは、移動操作を目的とした人型ロボットや四足歩行ロボットなど、さまざまなロボットのシミュレーションに適用されています。
さらに、SEIKO は両手による重量物の運搬作業について、実際のハードウェアでテストされています。

要約(オリジナル)

This short paper outlines two recent works on multi-contact teleoperation and the development of the SEIKO (Sequential Equilibrium Inverse Kinematic Optimization) framework. SEIKO adapts commands from the operator in real-time and ensures that the reference configuration sent to the underlying controller is feasible. Additionally, an admittance scheme is used to implement physical interaction, which is then combined with the operator’s command and retargeted. SEIKO has been applied in simulations on various robots, including humanoid and quadruped robots designed for loco-manipulation. Furthermore, SEIKO has been tested on real hardware for bimanual heavy object carrying tasks.

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