Virtual Reality Based Robot Teleoperation via Human-Scene Interaction

要約

ロボット遠隔操作は、化学汚染救助、災害救助、長距離操作など、さまざまな状況で大きな成功を収めています。
この記事では、さまざまなシーンで人間とのより効率的かつ自然なインタラクションを実現する、仮想現実 (VR) ベースのロボット遠隔操作システムを提案します。
ユーザーフレンドリーな VR インターフェイスは、ユーザーが手を効率的かつ直感的に使用してデスクトップ シーンを操作できるように設計されています。
ユーザー エクスペリエンスを向上させ、作業負荷を軽減するために、物理エンジンでプロセスをシミュレートし、仮想シーンでの操作後の実行前にシーンのプレビューを構築できるようにします。
私たちはさまざまなユーザーを対象に実験を実施し、いくつかの遠隔操作タスクにわたってシステムを直接制御方法と比較しました。
ユーザー調査では、提案されたシステムにより、ユーザーがより軽い精神的負荷でより直感的に操作を実行できることが実証されました。
ユーザーは、初心者であっても、ピックアンドプレイスやオブジェクトの積み重ねのタスクをかなり短時間で実行できます。
私たちのコードは https://github.com/lingxiaomeng/VR_Teleoperation_Gen3 で入手できます。

要約(オリジナル)

Robot teleoperation gains great success in various situations, including chemical pollution rescue, disaster relief, and long-distance manipulation. In this article, we propose a virtual reality (VR) based robot teleoperation system to achieve more efficient and natural interaction with humans in different scenes. A user-friendly VR interface is designed to help users interact with a desktop scene using their hands efficiently and intuitively. To improve user experience and reduce workload, we simulate the process in the physics engine to help build a preview of the scene after manipulation in the virtual scene before execution. We conduct experiments with different users and compare our system with a direct control method across several teleoperation tasks. The user study demonstrates that the proposed system enables users to perform operations more instinctively with a lighter mental workload. Users can perform pick-and-place and object-stacking tasks in a considerably short time, even for beginners. Our code is available at https://github.com/lingxiaomeng/VR_Teleoperation_Gen3.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google