Integrable Whole-body Orientation Coordinates for Legged Robots

要約

複雑な多体脚ロボットには、複雑な回転制御の課題がある可能性があります。
この論文では、\emph{全身の向き}を理解し定式化するための簡潔な方法を提案します。この方法は、(i) 動作の履歴ではなくシステム構成のみに依存し、(ii) 全体の向きを表すことができます。
(iii) システム全体の角運動量に近い変化率を持ちます。
私たちは、この方向座標を過去の研究に関連付け、ハードウェアを含むそのいくつかの異なる用途について議論し、実証します。

要約(オリジナル)

Complex multibody legged robots can have complex rotational control challenges. In this paper, we propose a concise way to understand and formulate a \emph{whole-body orientation} that (i) depends on system configuration only and not a history of motion, (ii) can be representative of the orientation of the entire system while not being attached to any specific link, and (iii) has a rate of change that approximates total system angular momentum. We relate this orientation coordinate to past work, and discuss and demonstrate, including on hardware, several different uses for it.

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