Demonstrating Autonomous 3D Path Planning on a Novel Scalable UGV-UAV Morphing Robot

要約

泳いだり歩いたりできる両生類や、飛んだり歩いたりできる鳥など、一部の動物は、広範囲の地形や環境を横断するマルチモーダルな移動能力を示します。
この機能は動物の生息範囲を拡大するのに非常に有益であり、動物は特定の環境で最もエネルギー効率の高い移動モードを選択できます。
このマルチモーダル移動機能のロボットの生体模倣は非常に困難な場合がありますが、同じ利点があります。
ただし、移動範囲が拡大すると、位置特定と経路計画の実行の複雑さも増加します。
この研究では、地上および空中移動が可能なモーフィング マルチモーダル ロボットと、複雑な屋内環境をナビゲートするためのすぐに利用できる SLAM および経路計画ソリューションの実装を紹介します。

要約(オリジナル)

Some animals exhibit multi-modal locomotion capability to traverse a wide range of terrains and environments, such as amphibians that can swim and walk or birds that can fly and walk. This capability is extremely beneficial for expanding the animal’s habitat range and they can choose the most energy efficient mode of locomotion in a given environment. The robotic biomimicry of this multi-modal locomotion capability can be very challenging but offer the same advantages. However, the expanded range of locomotion also increases the complexity of performing localization and path planning. In this work, we present our morphing multi-modal robot, which is capable of ground and aerial locomotion, and the implementation of readily available SLAM and path planning solutions to navigate a complex indoor environment.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google