Autonomous Aerial Delivery Vehicles, a Survey of Techniques on how Aerial Package Delivery is Achieved

要約

自律型航空機配送車は、過去 10 年間で大きな関心を集めてきました。
これは、空中マニピュレーターの技術進歩と、力対重量比を強化した新しいグリッパーによって可能になりました。
さらに、改良された制御スキームと車両ダイナミクスにより、ペイロードをより適切にモデル化できるようになり、無人航空機 (UAV) 環境内の主要な特徴を検出するための知覚アルゴリズムが改良されました。
この調査では、自律型航空機配送車の技術進歩と未解決の研究課題の体系的なレビューが行われます。
まず、さまざまなタイプのマニピュレータとグリッパについて、動的モデリングと制御方法とともに詳細に説明します。
次に、静的プラットフォームと動的プラットフォームへの着陸について説明します。
続いて、安全な輸送を確保するための気象条件、状態推定、衝突回避などのリスクを考慮します。
最後に、配送 UAV ルーティングが調査され、このトピックはドローン運用とドローンとトラックの共同運用の 2 つの領域に分類されます。

要約(オリジナル)

Autonomous aerial delivery vehicles have gained significant interest in the last decade. This has been enabled by technological advancements in aerial manipulators and novel grippers with enhanced force to weight ratios. Furthermore, improved control schemes and vehicle dynamics are better able to model the payload and improved perception algorithms to detect key features within the unmanned aerial vehicle’s (UAV) environment. In this survey, a systematic review of the technological advancements and open research problems of autonomous aerial delivery vehicles is conducted. First, various types of manipulators and grippers are discussed in detail, along with dynamic modelling and control methods. Then, landing on static and dynamic platforms is discussed. Subsequently, risks such as weather conditions, state estimation and collision avoidance to ensure safe transit is considered. Finally, delivery UAV routing is investigated which categorises the topic into two areas: drone operations and drone-truck collaborative operations.

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