Understanding URDF: A Dataset and Analysis

要約

ロボット システムの複雑さが増すにつれて、展開前にロボット システムをシミュレーションすることがより効果的になります。
これを行うには、ロボットの運動学またはダイナミクスのモデルが必要です。最も一般的に使用される形式は、統一ロボット記述形式 (URDF) です。
この記事は、私たちの知る限り、さまざまな産業および研究機関からの URDF ファイルの最初のデータセットを、各ロボット、そのタイプ、製造元、モデルのソースを説明するメタデータとともに提示します。
データセットには 322 の URDF ファイルが含まれており、そのうち 195 は固有のロボット モデルです。つまり、余分な URDF は、ソース間で複数定義されたロボット、または同じロボットの URDF バリアントのいずれかです。
データセット内のファイルを分析し、ファイルがどのように生成されたか、どのメッシュ ファイル タイプが最も一般的に使用されているかなどの情報を提供し、複数定義されたロボットのモデルを比較します。
この記事の目的は、公開されている URDF ファイルに基づいて、URDF とその使用方法に関する知識の基礎を構築することです。
データセット、分析、使用されたスクリプトとツールを公開すると、URDF を使用、研究、開発している他のユーザーがこのデータに簡単にアクセスし、独自の作業で使用できるようになります。

要約(オリジナル)

As the complexity of robot systems increases, it becomes more effective to simulate them before deployment. To do this, a model of the robot’s kinematics or dynamics is required, and the most commonly used format is the Unified Robot Description Format (URDF). This article presents, to our knowledge, the first dataset of URDF files from various industrial and research organizations, with metadata describing each robot, its type, manufacturer, and the source of the model. The dataset contains 322 URDF files of which 195 are unique robot models, meaning the excess URDFs are either of a robot that is multiply defined across sources or URDF variants of the same robot. We analyze the files in the dataset, where we, among other things, provide information on how they were generated, which mesh file types are most commonly used, and compare models of multiply defined robots. The intention of this article is to build a foundation of knowledge on URDF and how it is used based on publicly available URDF files. Publishing the dataset, analysis, and the scripts and tools used enables others using, researching or developing URDFs to easily access this data and use it in their own work.

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