An Overconstrained Vertical Darboux Mechanism

要約

この記事では、4 つの回転ジョイントと 1 つの円筒ジョイントで構成される過拘束閉ループ リンケージを構築します。
これは、所定の垂直ダルブー運動の因数分解によって得られます。
得られた機構の運動学的挙動を調べると、複数の動作モードがあることが判明します。
設計パラメータの特定の条件下では、動作モードのうちの 2 つが垂直ダルブー運動に対応します。
これらの設計パラメータには、2 番目のアセンブリ モードも存在することがわかりました。

要約(オリジナル)

In this article, we will construct an overconstrained closed-loop linkage consisting of four revolute and one cylindrical joint. It is obtained by factorization of a prescribed vertical Darboux motion. We will investigate the kinematic behaviour of the obtained mechanism, which turns out to have multiple operation modes. Under certain conditions on the design parameters, two of the operation modes will correspond to vertical Darboux motions. It turns out, that for these design parameters, there also exists a second assembly mode.

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