要約
ドラゴンフライは、数キロにわたる一連の地上飛行を利用して、2034年までにタイタンの探査を開始する予定だ。
このペーパーでは、Dragonfly Mobility サブシステムのナビゲーション フィルターの予備設計の概要を説明します。
LIDAR、ビジュアル オドメトリ、圧力センサー、および冗長 IMU のソフトウェア アーキテクチャとフィルターの定式化が詳細に説明されています。
連続画像ベースラインの最適化、相関画像処理エラーのモデリング、同時位置特定とマッピング (SLAM) 問題の効率的な近似など、数キロメートルの表面飛行を実現するための開発について特別に説明します。
要約(オリジナル)
Dragonfly is scheduled to begin exploring Titan by 2034 using a series of multi-kilometer surface flights. This paper outlines the preliminary design of the navigation filter for the Dragonfly Mobility subsystem. The software architecture and filter formulation for lidar, visual odometry, pressure sensors, and redundant IMUs are described in detail. Special discussion is given to developments to achieve multi-kilometer surface flights, including optimizing sequential image baselines, modeling correlating image processing errors, and an efficient approximation to the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem.
arxiv情報
| 著者 | Ben Schilling,Timothy G. McGee,Ryan Mitch,Ryan Watson |
| 発行日 | 2023-07-25 14:05:59+00:00 |
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