Authoring and Operating Humanoid Behaviors On the Fly using Coactive Design Principles

要約

人型ロボットは、人間のために構築された世界で有用なタスクを実行する可能性を秘めています。
しかし、意図を伝え、人型ロボットとチームを組むことは多面的かつ複雑な問題です。
このペーパーでは、実際のハードウェア上で動作する新しいロボットの動作を迅速かつ対話的に作成することに関連する問題に取り組みます。
私たちは、アフォーダンス テンプレートとコアクティブ デザイン手法の強力な概念をこの問題に導入して、解決と説明を試みます。
私たちのアプローチでは、インタラクティブなスタンスと手のポーズの目標を他のタイプのアクションとともに使用して、その場でヒューマノイドロボットの動作を作成します。
次に、オペレーター インターフェイスがどのように動作して動作をオンザフライで作成するかについて説明し、タスクへのアプローチとドアの開閉に関する相互依存分析チャートを提供します。
人型ロボット Nadia でプッシュ ドアを通過し、ピック アンド プレース タスクを実行する実際のロボット パフォーマンスのタイミングを示します。

要約(オリジナル)

Humanoid robots have the potential to perform useful tasks in a world built for humans. However, communicating intention and teaming with a humanoid robot is a multi-faceted and complex problem. In this paper, we tackle the problems associated with quickly and interactively authoring new robot behavior that works on real hardware. We bring the powerful concepts of Affordance Templates and Coactive Design methodology to this problem to attempt to solve and explain it. In our approach we use interactive stance and hand pose goals along with other types of actions to author humanoid robot behavior on the fly. We then describe how our operator interface works to author behaviors on the fly and provide interdependence analysis charts for task approach and door opening. We present timings from real robot performances for traversing a push door and doing a pick and place task on our Nadia humanoid robot.

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