Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots

要約

複数のロボットを使用した協調的な物体輸送は、制御およびロボット工学の文献で集中的に研究されていますが、ほとんどのアプローチは全方向ロボットにのみ適用できるか、リアルタイムで動作する完全なナビゲーションおよび意思決定フレームワークが欠けています。
この論文では、自律型非ホロノミック マルチロボット システムと、荷物台車の共同輸送のためのエンドツーエンドの階層型自律フレームワークを紹介します。
このフレームワークは、運動学的に実現可能な経路を見つけ、オンライン動作計画を計算し、本質的に複雑で結合した複数の制約に対処しながら、マルチロボット システムが手荷物台車の長い列を処理し、障害物や歩行者をナビゲートできるようにするフィードバックを提供します。
私たちは、実際の輸送タスクを通じて、設計した協調トロリー輸送システムを実証し、実験結果は、複雑で動的な環境におけるその有効性と信頼性を明らかにします。

要約(オリジナル)

Cooperative object transportation using multiple robots has been intensively studied in the control and robotics literature, but most approaches are either only applicable to omnidirectional robots or lack a complete navigation and decision-making framework that operates in real time. This paper presents an autonomous nonholonomic multi-robot system and an end-to-end hierarchical autonomy framework for collaborative luggage trolley transportation. This framework finds kinematic-feasible paths, computes online motion plans, and provides feedback that enables the multi-robot system to handle long lines of luggage trolleys and navigate obstacles and pedestrians while dealing with multiple inherently complex and coupled constraints. We demonstrate the designed collaborative trolley transportation system through practical transportation tasks, and the experiment results reveal their effectiveness and reliability in complex and dynamic environments.

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