Global Consistent Point Cloud Registration Based on Lie-algebraic Cohomology

要約

幾何学的トポロジーによるグローバル点群登録問題に対する斬新で効果的な方法を提示します。
多くのポイント クラウド ペアワイズ レジストレーション メソッド (ICP など) に基づいて、任意のループに沿った変換の構成に関する累積エラーの問題に焦点を当てます。
この論文の主な技術的貢献は、ポアソン方程式を解くことだけを使用してエラーを除去するための線形法です。
Hodge-Helmhotz 分解定理と現実世界のシーンの複数の RGBD データセットでの実験から、この方法の一貫性を示します。
実験結果は、グローバル登録方法が迅速に実行され、正確な再構成を提供することも示しています。

要約(オリジナル)

We present a novel, effective method for global point cloud registration problems by geometric topology. Based on many point cloud pairwise registration methods (e.g ICP), we focus on the problem of accumulated error for the composition of transformations along any loops. The major technical contribution of this paper is a linear method for the elimination of errors, using only solving a Poisson equation. We demonstrate the consistency of our method from Hodge-Helmhotz decomposition theorem and experiments on multiple RGBD datasets of real-world scenes. The experimental results also demonstrate that our global registration method runs quickly and provides accurate reconstructions.

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