Distributed Planning for Rigid Robot Formations using Consensus on the Transformation of a Base Configuration

要約

この論文では、ロボットの動作全体を通してフォーメーションを維持しながら、乱雑な環境でマルチロボットフォーメーションのナビゲーションを実現する新しい計画方法を紹介します。
この方法では、分散型アプローチを利用して、剛体地層の地層制約を保証する実現可能な地層パラメータを見つけます。
この方法は計算効率が高いことが証明されており、マルチロボット システム形成の事後対応計画と制御に適しています。
この方法は、実現可能性と実行時の効率を証明するためにシミュレーション環境でテストされています。

要約(オリジナル)

This paper presents a novel planning method that achieves navigation of multi-robot formations in cluttered environments, while maintaining the formation throughout the robots motion. The method utilises a decentralised approach to find feasible formation parameters that guarantees formation constraints for rigid formations. The method proves to be computationally efficient, making it relevant for reactive planning and control of multi-robot systems formation. The method has been tested in a simulation environment to prove feasibility and run-time efficiency.

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